1170년(의종 24) 무신정변武臣政變을 계기로 고려 불교계에도 변화가 나타났다. 승려와 신도들이 자발적으로 모인 결사結社 운동이 등장한 것이다.
선종 승려인 지눌知訥(1158~1210)은 당시 불교계가 세속적 이익에 빠져 본질을 잃어버렸다며 비판하고, 1190년(명종 20) 정혜결사定慧結社[수선사修禪社]를 맺었다. 이후 정혜결사는 왕실에서 하층민까지 널리 호응을 얻었고, 지눌은 고려 선종의 대표 조사祖師로서 존숭되었다.
이 책은 지눌이 정혜결사를 맺은 뒤 마음과 지혜를 함께 닦는 수행 방법을 설명하고자 지은 것이다. 조선 세조世祖(재위 1455~1468) 때 불경 언해諺解를 위해 설치한 간경도감刊經都監에서 한글로 설명을 덧붙이고, 세조가 직접 우리말 토를 달아 간행하였다.