1636년(인조 14) 조선 후기 제4차 통신사 일행이 에도성(江戶城, 지금의 도쿄)에 들어가는 모습을 그린 행렬도이다. 각 인물 상단에는 행렬에서 이들의 역할을 짐작할 수 있는 직책(職責)이 기재되어 있으며, 그림 첫머리에는 후대에 가필한 「한국사신입황성행진도(韓國史臣入皇城行陣圖)」란 글씨가 적혀 있다. 일제시대에 사이코 마고토(齊藤實) · 야마가타 이사부로(山縣伊三朗) · 김윤식(金允植) · 이완용(李完用) 등이 그림을 보고 느낌을 적은 배관기(拜觀記)도 말미에 첨부되어 있다. 특히 사이토의 글에는 이 그림이 당시 화공(畵工) 작품이라고 적혀 있는데, 당시 수행한 화원 김명국(金明國)이 그린 것으로 추정된다.